Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung by Dierk Schröder PDF

By Dierk Schröder

ISBN-10: 3642113974

ISBN-13: 9783642113970

Das Buch „Intelligente Verfahren“ führt anschaulich und verständlich in das Gebiet der intelligenten Verfahren ein. In geschlossenen Darstellungen zeigt das Buch zuerst die theoretischen Grundlagen und anschließend praktische Beispiele, wobei bei den Beispielen auch fehlerhafte Ansätze gezeigt werden. Nach einer kurzen Übersicht werden im zweiten, einführenden Kapitel die Einschränkungen behandelt, die bereits bei relativ einfachen Systemen zu beachten sind, wenn ein lineares approach vorausgesetzt wird. Es wird weiterhin gezeigt, dass praktisch alle Systeme nichtlinear sind und damit die foundation für die kommenden Kapitel gelegt. In vielen Anwendungsfällen können die Nichtlinearitäten separiert werden. Die Abbildung solcher Nichtlinearitäten durch Funktionsapproximatoren wird mit Beispielen im dritten Kapitel abgehandelt. Das vierte Kapitel stellt die grundlegenden Lernverfahren wie den Gradientenabstieg vor, und im fünften Kapitel wird das erste intelligente Verfahren, der lernfähige, nichtlineare Beobachter entwickelt, wobei angenommen wird, dass nur die Nichtlinearitäten wie Reibung und Lose unbekannt sind und deshalb gelernt werden müssen. Im sechsten Kapitel werden die Voraussetzungen der Vorkenntnisse verringert, denn nun ist nur noch die regelungstechnische Struktur des nichtlinearen platforms bekannt. Kapitel sieben und acht stellen allgemein die Identifikationsstrukturen sowie die Vor- und Nachteile bei linearen und nichtlinearen Systemen dar. In Kapitel neun werden Identifikationsverfahren für dynamische Nichtlinearitäten vorgestellt. Im zehnten Kapitel erfolgt eine umfassende und kritische Darstellung der höherwertigen Lernverfahren. Es wird außerdem ein intelligentes Verfahren vorgestellt, bei dem Vorwissen eingebracht werden kann. In einem weiteren Kapitel werden die globalen Optimierungsverfahren vorgestellt. Nachdem in den bisherigen Kapiteln die Identifikation nichtlinearer Systeme der Schwerpunkt struggle, folgen nun, beginnend mit Kapitel zwölf, die Regelungsverfahren bei nichtlinearen Systemen, wobei auch Randgebiete wie die Bedeutung der Nulldynamik ausführlich vorgestellt werden. Kapitel dreizehn behandelt die modellbasierte adaptive Regelung. Regelungsverfahren, bei denen das nichtlineare process gestört ist bzw. sich in der Struktur oder/und den Parametern sprungförmig ändert, werden in Kapitel vierzehn vorgestellt. Kapitel fünfzehn erweitert den Aspekt des vorherigen Kapitels auf stochastische Prozesse. In Kapitel sechszehn und siebzehn werden Regelungsverfahren für nichtlineare, unbekannte Systeme erarbeitet, die außerdem unbekannt gestört sind. Diese Verfahren nützen einen entscheidend veränderten High-Gain-Ansatz. Kapitel achtzehn stellt die Fuzzy-Logik vor. Die Verfahren können bei allen nichtlinearen Systemen angewendet werden und wurden bereits äußerst erfolgreich in der Medizin, in der Robotik, in der Getriebesteuerung von Hybridfahrzeugen and so forth. eingesetzt

Show description

Read Online or Download Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung nichtlinearer Systeme PDF

Similar robotics & automation books

Braids: Introductory Lectures on Braids, Configurations and - download pdf or read online

This publication is an imperative consultant for a person trying to familarize themselves with study in braid teams, configuration areas and their purposes. beginning in the beginning, and assuming in basic terms uncomplicated topology and team thought, the volume's famous expositors take the reader during the basic idea and directly to present learn and purposes in fields as different as astrophysics, cryptography and robotics.

Download e-book for iPad: Advanced regulatory control : system design and application by Harold L. Wade

This newly revised best-seller teaches the perform of strategy keep watch over for the rainy method industries. It stresses the learn of actual, imperfect techniques instead of method idea and offers assistance on how engineers can most sensible practice their very own adventure, instinct, and data of the actual procedure.

Download PDF by Béla Lantos, Lőrinc Márton: Nonlinear Control of Vehicles and Robots

Monitoring of self sufficient autos and the high-precision positioning of robot manipulators require complex modeling recommendations and keep watch over algorithms. Controller layout should still take into consideration any version nonlinearities. Nonlinear regulate of cars and Robots develops a unified method of the dynamic modeling of robots in terrestrial, aerial and marine environments.

Download e-book for kindle: Finite-Spectrum Assignment for Time-Delay Systems by Qing-Guo Wang

The presence of substantial time delays in lots of commercial tactics is easily famous and achieveable performances of traditional solidarity suggestions keep an eye on structures are degraded if a approach has a comparatively huge time hold up in comparison to its time constants. to that end, useless time reimbursement is important that allows you to improve the performances.

Additional info for Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung nichtlinearer Systeme

Sample text

5 ist die Resonanz–Kreisfrequenz ω0(N ) in Relation zu ωd bzw. zu 1/Tσn gesetzt. Die Zeitkonstante Tσn entspricht der Ersatz–Zeitkonstanten des optimierten Stromregelkreises und wird bei dynamischen Antrieben kleiner 2 ms sein. h. die Dynamik des Stromregelkreises und darausfolgend des Drehzahlregelkreises muß dramatisch verringert werden. 2 kann die Übertragungsfunktion GS2 (s) ermittelt werden. GS2 (s) hat wiederum einen rein integralen Anteil und einen zweiten Teil aus dem 14 2 Einführung in mechatronische Systeme |F0 | Weiche Kopplung (ω0(N ) < ωd ) 1:2 (J1 + J2 ) 1 1 2Tσn = ωd Tσn 1 1 4Tsn log ω 1:1 Standard SO harte Kopplung (ω0(N ) > ωd ) 1:2 1:3 j0 log ω -90° Standard SO instabil -180° ϕ0res = 37◦ > 0 ϕ0res < 0 -270° weiche harte Kopplung Abb.

Die dort verwendeten Stützwerte besitzen zwar einen quantitativen Zusammenhang mit dem Wert der Funktion für den zugehörigen Eingangswert, sind selbst aber nicht notwendigerweise Teil des approximierten Funktionsverlaufs. Durch die glättende Wirkung der Approximation können Störungen und Messfehler wirkungsvoll herausgefiltert werden. Gleichzeitig erlaubt die lokale Zuordnung der Stützwerte zu Bereichen des Eingangsraums eine lokale und schnelle Adaption. In der Regel ist damit auch die Eindeutigkeit der adaptierten Parameter und somit eine Parameterkonvergenz verbunden, die wesentlich für eine Interpretierbarkeit der adaptierten Funktion ist.

Das vorrangige Ziel ist es, eine gute Verallgemeinerungsfähigkeit zu erreichen. Die Überprüfung der Verallgemeinerungsfähigkeit darf nicht mit dem Trainingsdatensatz erfolgen, sondern es muss ein zweiter separater Datensatz verwendet werden. h. das künstliche neuronale Netz spezialisiert sich durch „Auswendiglernen“ auf die optimale Reproduktion des Trainingsdatensatzes, zeigt aber eine schlechte Verallgemeinerungsfähigkeit. Im Gegensatz dazu reicht bei zu kurzem Training das angeeignete „Wissen“ nicht aus, um das gewünschte Verhalten zu erzielen.

Download PDF sample

Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung nichtlinearer Systeme by Dierk Schröder


by Robert
4.1

Rated 4.64 of 5 – based on 27 votes