Automatische Kalibrierung der koppelnden Ortung mobiler by Achim A. Merklinger PDF

By Achim A. Merklinger

ISBN-10: 3540616322

ISBN-13: 9783540616320

ISBN-10: 364247893X

ISBN-13: 9783642478932

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaft licher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automati sierung (IPA), Stuttgart. fUr die wohlwollende Ich danke Herrn Prof. Dr.h.c.mult. Dr.-Ing. H.-J. Warnecke UnterstOtzung und F6rderung, die die DurchfUhrung meiner Arbeit erm6glichte. Herrn Prof. Dr.h.c. Dr.-Ing. G. Pritschow danke ich fUr die Obernahme des Koreferats und fUr die wertvollen Hinweise, die sich aus der Durchsicht und der Diskussion des Manuskripts ergaben. Von den Kollegen des Instituts, die mich bei der DurchfUhrung der Arbeit durch vielfaltige Anregungen und konstruktive Kritik unterstOtzt haben, m6chte ich vor allem Herrn Prof. Dr.-Ing. R.-D. Schraft, Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer, Herrn Dr.-Ing. J. MOllerschCin, Herrn Dipl.-Inform. J. Luz, Herrn Dipl.-Ing. C. Schaeffer. und Herrn Dr.-Ing. A. Langen erwahnen. An der technischen Umsetzung und an der erfolgreichen DurchfUhrung der Versuche haben insbesondere Herr W. Esslinger, Herr A. Nayebkashi und Herr R. Knoll wesentlichen Anteil. FOr die Bearbeitung des Manuskripts gilt mein be sonderer Dank Frau L. Schuhmacher und Frau E. Sommer. Herzlich bedanke ich mich auch bei meiner Freundin Nadja Germann, die durch ihre Motivation den Arbeitsfortschritl beschleunigt und durch ihre Anre gungen zur Verstandlichkeit der Arbeit wesentlich beigetragen hat. Ich widme diese Arbeit meinen Eltern, die mir durch ihre tiefe Verbundenheit und selbstlose F6rderung das Erreichen dieses liels erst erm6glicht haben.

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Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatig keit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer - In stitut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA) in Stuttgart. Herrn Professor Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, dem Direktor des IPA und Leiter des Instituts fur Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der Universitat Stuttgart, bin ich fur seine wohlwollende Unterstutzung und Forderung sowie fur die wertvollen Hinweise zu der Arbeit zu grossem Dank ver pflichtet.

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5-2: Vermessung der Plattform und -60- Die Geberpositionen werden bei der Initialisierung des Systems ermittelt und sind damit fOr die nachfolgenden Messungen bekannt. 1 Seillangenbestimmung Die Seillange eines MeBseils ergibt sich aus dem abgewickelten Umfang der Seiltrommel und der Seildehnung. Dabei wird linear-elastisches Seilverhalten angenommen. Die Seillange I wird fOr jeden Sensor i E ~,2, 3 und jede 8etriebsart j E {Initialisierung, Messung, Koordinatenvorgabe} ermittelt. ,seilllinge Genauigkeit des Vermessungssystems Die Genauigkeit des Vermessungssystems wird bestimmt durch die • Massentragheit des MeBseils, • Schwingungen des MeBseils, Ungleichformigkeit der Seiltrommel, • Abweichungen des MeBseils vom Hookeschen Verhalten, • Nichtlinearitaten der Auswerteelektronik und • geometrischen 8edingungen bei der Vermessung.

FOr die Erzielung guter Vermessungsresultate sind diese Ergebnisse bei der Aufstellung des Systems zu berOcksichtigen. Winkelvermessung Die Genauigkeit der Winkelmessung hangt von der Genauigkeit der Positionsmessung sowie von der Genauigkeit der Langenmessung des dritten MeBseils abo FOr eine Sensorgenauigkeit von 300 ppm und eine Aufstellung des dritten Sensors bei (b1/b = 1; e/b = 1) zeigt Abb. 5-9 die sich ergebenden maximalen Winkelfehler der Vermessung ~c fOr konstante Orientierungswinkel c.

Bei der Busstruktur mit Datenvorverarbeitung werden die Signale der Sensorkomponenten ebenfalls vor art auf den raumlich verteilten Sensoren erfa~t und die aktuelle Seillange daraus berechnet. Sie wird Ober eine Bus-Verbindung an den Me~platzrechner Obermittelt. Bei allen Konzepten wird die Berechnung der Koordinaten des vermessenen Plattformpunktes im Me~platzrechner durchgefUhrt und dort gespeichert. Eine an-Line-Berechnung der Parameter ist nicht moglich, da die Daten der plattforminternen artung La.

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by George
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